Convex Hull

日本語では「凸包」と

与えられた集合（点）を含む最小の凸集合

ユークリッド平面（2D）の場合、釘を適当に打ってそれを輪ゴムで囲ったときにできる形

凸包を構成する無限平面を複数枚定義し、

表面との交差点のうち最も遠いものと裏面との交差点のうち最も遠いものを求め、

裏面との交差点より表面との交差点が近かった場合、衝突したとする

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